La palabra pérgola proviene del término del Latin pergŭla, que significa balcón. El término en italiano ya era utilizado en torno a 1645 y en inglés se usaba este término en 1675.
Las pérgolas pueden enlazar pabellones, pueden hacer de marquesinas en las puertas de los edificios hacia zonas ajardinadas como terrazas o piscinas, y pueden ser estructuras completamente autónomas que proporcionan sombra y refugio a lo largo de un camino.
Las pérgolas son elementos arquitectónicos de mayor longevidad que los túneles verdes de los jardines de la Edad Media y principios del Renacimiento, los cuales estaban a menudo formados por brotes jóvenes y flexibles de sauces o avellanos unidos por la cabeza para formar una serie de arcos, sobre los que se tejían unos listones longitudinales, donde se desarrollaban las plantas trepadoras para hacer un paseo fresco, sombreado y moderadamente seco.
En Villa La Petraia los segmentos curvados interiores y exteriores de los paseos verdes, precursores de las actuales pérgolas, formaban una estructura que podía ser vista desde una terraza situada más arriba y proporcionaban algo de intimidad al hogar ofreciendo una visión frondosa de un huerto enclavado que evocaba el Jardín del Edén
La artificialidad tan natural de las pérgolas las convirtió en uno de los elementos favoritos de los jardines naturalistas de estilo inglés de los siglos XVIII y XIX. Algunas de la pérgolas más bellas fueron realizadas con pilares de ladrillo y piedra y rígidos travesaños como elementos característicos de los jardines diseñados por Sir Edwin Lutyens y Gertrude Jekyll, convirtiendo estas estructuras firmes y lujosamente plantadas en firma de sus diseños.
Un cenador (arbour o arbor en inglés) es un elemento estructuralmente similar a un pérgola, pues está compuesto por cuatro o más postes que sostienen una techumbre que procura una zona sombría. Se diferencian de las anteriores principalmente en que la cubierta es completa e impermeable protegiendo el espacio que hay debajo de la lluvia y no sólo del sol.
