Las primeras carreras de motocross surgieron en Reino Unido tales como Auto-Cycle Clubs en 1906 y el Scottish Six Days Trial que empezó en 1909. Cuando un delicado equilibrio y una estricta puntuación de los ensayos fueron dispensadas a favor de una carrera para ser el piloto más rápido en llegar a la meta, fue llamado scramble, dice que se originó en la frase, "una rara pelea vieja" que describe una de esas carreras tempranas.Originalmente conocido como carreras de scramble en el Reino Unido, como el deporte creció en popularidad, las competiciones se hicieron conocidas internacionalmente como carreras de motocross, mediante la combinación de la palabra francesa para motocyclette, moto abreviadamente, con “cross country” o "a campo traviesa" en español. La primera carrera de scramble tuvo lugar en Camberley, Surrey en 1924. Durante los años 30, este deporte obtuvo gran popularidad, especialmente en Gran Bretaña donde los equipos de Birmingham Small Arms Company (BSA), Norton, Matchless, Rudge, y AJS compitieron en los eventos. La intensa competencia sobre terreno accidentado condujo a las mejoras técnicas en motocicletas. Los marcos rígidos adquirieron suspensión en los años 30, y las horquillas y la suspensión trasera aparecieron en los 50, varios años antes de que se incorporaran a la mayoría de las motos de calle. El periodo después de la segunda guerra mundial fue dominado por BSA la cual se había convertido en la mayor compañía de motocicletas del mundo Los competidores de BSA dominaron las competencias en los cuarenta.
En 1952, la Federación Internacional de Motociclismo (FIM), órgano rector internacional del motociclismo, creó un Campeonato Europeo individual utilizando un 500 fórmula de desplazamiento del motor cc. En 1956 se mejoró el estatus del campeonato mundial. En 1962, un 250 se creó el campeonato mundial.La categoría250 cc fue la categoría más pequeña de las compañías de motocicletas que contaban motor de dos tiempos tenían. Compañías como Husqvarna de Suecia, CZ de la antigua Czechoslovakia y Greeves de Inglaterra, se hizo popular debido a su brillantez y agilidad. En los 60, los avances en la tecnología de los motores de dos tiempos significaba que el más pesado, motor de 4 tiempos fuera llegando a competencias de nichos. Motociclistas de Bélgica y Suecia empezaron a dominar las competencias durante este periodo.
El motocrós fue introducido en los Estados Unidos en 1966 cuando el campeón sueco, Torsten Hallman montó una exhibición contra los motociclistas americanos en Corriganville Movie Ranch también conocido como Hopetown en Simi Valley, California. El año siguiente Hallman fue seguido por otras estrellas del motocrós incluyendo Roger De Coster, Joël Robert, y Dave Bickers. Ellos dominaron el evento colocando su peso ligero de dos tiempos en las primeras 6 posiciones. El motocrós empezó a crecer en popularidad en los Estados Unidos durante este tiempo, lo que fomentó un gran crecimiento del deporte.
A finales de 1960, las empresas de motocicletas japonesas comenzaron a desafiar las fábricas europeas por la supremacía en el mundo de motocrós. Suzuki celebró el primer campeonato del mundo para una fábrica japonesa cuando Joël Robert ganó el campeonato 1970 250 cc. El primer evento de motocrós bajo estadio se llevó a cabo en 1972 en el coliseo de Los Ángeles. En 1975, se introdujo un campeonato del mundo de 125 cc. Los pilotos europeos siguieron dominando el motocrós a lo largo de la década de 1970, pero, por la década de 1980, los pilotos estadounidenses mejoraron su nivel y comenzaron a ganar competiciones internacionales.
Durante las décadas de los 70 y 80, la industria de motocicletas de Japón atravesó por un periodo de gran expansión tecnológica. Las típicas máquinas de dos tiempos refrigeradas por aire de doble choque de suspensión trasera dieron paso a nuevas máquinas que tenían refrigeración líquida y estaban equipadas con una sola descarga de suspensión trasera absorbedor.
