A la hembra del caballo se le llama yegua y a las crías si son machos potros o potrillos, y si son hembras potras o potrancas. La cría y utilización del caballo por parte del hombre se conoce como ganadería equina o caballar, y su domesticación se remonta a 3600 a. C., en la región de Kazajistán.
El término latino utilizado para denominar al caballo era equus, mientras caballus, que derivó en la palabra «caballo», es un término del latín tardío, posiblemente de origen celta, que significa «caballo castrado». «Yegua» procede del femenino de equus, «equa». A los animales jóvenes en general se los denominaba pullus, textualmente « pollos », que originó la palabra pulliter, pullitri que derivaría en « potro » o «potrillo».
Linneo clasificó a los caballos domésticos en 1758 en la especie Equus caballus. Al demostrarse que los caballos domésticos actuales y su antepasado silvestre extinto, clasificado como Equus ferus (caballo salvaje), pertenecían a una misma especie debía asignársele un único nombre científico. Generalmente en casos como este se aplicaría el principio de prioridad usado en la nomenclatura científica, que establece que debe permanecer como nombre específico el primero en haber sido registrado, siendo caballus el más antiguo. Pero la Comisión Internacional de Nomenclatura Zoológica determinó en 2003 en la opinión 2027 que los caballos actuales, al igual que otras diecisiete especies domesticadas, debían nombrarse como su variedad salvaje extinta, Equus ferus, para evitar la paradoja de que los linajes anteriores, los silvestres, fueran nombrados como subespecies de sus descendientes. Por lo tanto el nombre específico que prevalece para los caballos actuales es Equus ferus, quedando el término caballus como nombre trinomial que designa a la subespecie doméstica.
Los caballos se clasifican dentro del orden de los perisodáctilos, perteneciendo a la familia de los équidos, a la que también pertenecen los asnos (Equus africanus), el onagro o el kulán (Equus hemionus), el kiang (Equus hemionus kiang) y las cebras, en la que están estrechamente emparentados al pertenecer todos al único género superviviente, Equus.
