Αρχικά μια εταιρεία αυτοκινήτων μαζικής παραγωγής με σχετικά απλά αυτοκίνητα, η Citroën έκανε την πρώτη μεγάλη έκπληξη το 1934, με το καινοτόμο Traction Avant, που διατηρήθηκε στην παραγωγή μέχρι το 1957. Έκτοτε απέσπασε και διατήρησε το κύρος μιας εταιρείας με πρωτοποριακά και καινοτόμα ως προς την τεχνολογία και το στυλ μοντέλα, γεγονός που αντικατοπτρίζεται και στο σημερινό της σλόγκαν «Créative Technologie» («Δημιουργική Τεχνολογία»).
Στην πραγματικότητα, οι πρωτιές της εταιρείας ξεκίνησαν από την ίδρυσή της, το 1919, καθώς ο ιδρυτής της, ο Αντρέ-Γκυστάβ Σιτροέν, καθιέρωσε εξ αρχής, και για πρώτη φορά εκτός ΗΠΑ, την επαναστατική καινοτομία στον τρόπο παραγωγής των αυτοκινήτων, που είναι γνωστή ως μαζική παραγωγή. Το 1924, εισήγαγε το Citroën Type B10, με το πρώτο εξ ολοκλήρου ατσάλινο αμάξωμα στην Ευρώπη. Το 1934, η Citroën εντυπωσίασε το σύνολο της παγκόσμιας αυτοκίνησης με το άκρως καινοτόμο Citroën Traction Avant, το πρώτο παγκοσμίως μαζικής παραγωγής μοντέλο με κίνηση στους εμπρόσθιους τροχούς, ανεξάρτητη εμπρόσθια ανάρτηση και ταυτοχρόνως ένα από τα πρώτα αυτοκίνητα με αυτοφερόμενο (ενιαίο δομικό σύνολο) σασί. Τον Μάιο του 1954, η Citroën εισήγαγε το πρώτο παγκοσμίως σύστημα υδροπνευματικής ανάρτησης στο ίδιο μοντέλο, αρχικά στους πίσω τροχούς. Το 1955, λανσάρισε το θρυλικό Citroën DS (Déesse, δηλαδή θεά και γνωστό ως βάτραχος στην Ελλάδα), με εντυπωσιακή φουτουριστική, αεροδυναμική εμφάνιση, στάνταρ υδροπνευματική ανάρτηση και στους 4 τροχούς και τα πρώτα παγκοσμίως, σε μοντέλο ευρείας παραγωγής, δισκόφρενα. Τον Σεπτέμβριο του 1967, εισήγαγε για πρώτη φορά στο DS κατευθυνόμενους μπροστινούς προβολείς (Directional Headlamps), οι οποίοι στρίβουν ανάλογα με τη φορά του τιμονιού ακολουθώντας την κατεύθυνση της στροφής για τον φωτισμό του εσωτερικού της στροφής.
