Termenul de înger derivă de la latinescul angelus, precum și de la grecescul angellos ('mesager') folosit în Septuaginta pentru a traduce termenul evreu de mal'akh (yehowah) "mesager (al lui Yahweh)".
Biblia descrie prin termenii מלאך אלהים (melakh Elohim; mesagerul lui Dumnezeu ), מלאך יהוה (melakh Adonai; mesagerul Domnului), בני אלוהים (b'nai Elohim; fiii lui Dumnezeu) și הקודשים (ha-qodeshim; cei sfinți ) ființele interpretate drept îngeri. Alți termeni sunt utilizați în texte ulterioare, precum העוליונים (cei superiori). Daniel este prima figură din Biblie care va individualiza îngerii prin nume.Până în perioada care conform cronologiei biblice ar corespunde iudaismului după Ieșire, Dumnezeu (Iahve) era perceput de către evrei a fi un dumnezeu suprem, aflat însă în fruntea unei ierarhii de alți dumnezei mai mici (monolatrie), mulți dintre ei fiind adorați de populațiile vecine israeliților; reformele iahviste din secolul al VII-lea î.e.n. (sub Iosia) au suprimat pe cât posibil tendințele henoteiste, cel puțin din religia oficială (căci arheologii constată că religia populară a păstrat tradițiile cu iz politeist - vezi Biblia Dezgropată, Israel Finkelstein și Neil Asher Silberman), curățind textele biblice de referințe la acești dumnezei mai mici, care au început să fie considerați a fi îngeri. Scrierile biblice au fost însă doar în bună parte, nu și complet modificate, pentru a reflecta noua percepție monoteistă, așa cum o ilustrează de exemplu versetul 43 din Deuteronom capitol 32, în care pasajul cu referire la dumnezei care se închină lui Iahve a fost modificat pentru a face referire doar la îngeri care i se închină zeului suprem.În Iudaismul post-Biblic, unii îngeri au dobândit o anumită semnificație, îndeplinind un rol unic, precum și o personalitate proprie. Deși se credea că arhanghelii au rangul superior celorlalți îngeri, nu există o ierarhie sistematizată.
