Lopen, gaan of stappen is een langzame symmetrische gang. De eerste woordvorm is gebruikelijk in Nederland, de laatste twee zijn dat in Vlaanderen, waar met lopen meestal hardlopen wordt bedoeld. Bij viervoetigen heet deze gang stap. De gang is symmetrisch omdat alle ledematen in dezelfde mate worden gebruikt.
Bij lopen op twee benen, ook wel bipedie genoemd, bevindt zich steeds een been aan de grond. Bij het vooruitbewegen verplaatst het lichaamsgewicht zich steeds naar het voorste been.
Bij het zich voortbewegen worden de voeten intensief gebruikt. De anatomische bouw van de menselijke voet is uniek voor het rechtop kunnen staan van de mens en het voortbewegen op twee voeten.
De menselijke voet bestaat uit een samenstelsel van 26 beenderen en 214 gewrichtsbanden. De holle bouw van de voet en de S-curve van de wervelkolom helpen om schokken ten gevolge van het zich voortbewegen op te vangen.
De gemiddelde snelheid van iemand die zich rustig voortbeweegt is ongeveer 4-5 km/h, afhankelijk van leeftijd, gezondheid en motief. Iemand van tachtig jaar heeft tijdens zijn leven ongeveer 120.000 km te voet afgelegd.
Een mensenkind kan pas lopen vanaf ongeveer zijn tweede of derde levensjaar. In het begin bestaat dit uit het lichaamsgewicht afwisselend op een been laten neerkomen en dan vlug het andere vooruitzetten. Geleidelijk ontwikkelt zich dat tot een rustig en met gevoel voor evenwicht stap voor stap de benen vooruitbewegen.
