Gesteente of steen is het vaste, consistente materiaal dat in de ondergrond onder de bodem ligt. Een gesteente is opgebouwd uit fragmenten, die klasten worden genoemd, of uit mineralen. De aardkorst is opgebouwd uit talloze soorten gesteenten. Ze bepalen in belangrijke mate de eigenschappen van het aardoppervlak: het reliëf en landschap, de draagkracht van de ondergrond, de bodemvorming en de waterhuishouding.
De vorming en samenstelling van gesteente worden onderzocht in de petrologie, een vakgebied binnen de geologie. Gesteente kan in drie hoofdgroepen worden verdeeld, naar de manier waarop het wordt gevormd. Stollingsgesteente ontstaat door het stollen van gesmolten gesteente (magma); sedimentair gesteente door het bezinken of neerslaan van sediment, en metamorf gesteente door het groeien van nieuwe mineralen in ander gesteente. Door verwering en erosie kan gesteente afgebroken worden, het materiaal dat wordt afgevoerd kan op een andere plek terechtkomen en daar een nieuw gesteente vormen.
Uit gesteenten worden mineralen, ertsen of elementen van economisch belang (als grondstof) gewonnen. Gesteente zelf kan ook waardevol zijn, bijvoorbeeld toegepast als natuursteen, zoals graniet en marmer.
