Alcune definizioni riguardanti particolari aspetti del sesso non penetrativo includono anche aspetti parzialmente penetrativi, soprattutto nel campo del sesso orale.
Si può scegliere di praticare il sesso non penetrativo per una serie di motivi, tra cui quello d'esser utilizzato come una forma dei preliminari sessuali, quando non come l'attività sessuale primaria o preferita. Le coppie eterosessuali possono esercitare questa forma di rapporto come alternativa alla penetrazione pene-vagina, per conservare la verginità o come forma di controllo delle nascite, è spesso utilizzata anche come alternativa dai maschi affetti da disfunzione erettile. Anche le coppie omosessuali gay e lesbiche possono esercitarla per conservare la verginità; i maschi la possono utilizzare come alternativa alla penetrazione nel sesso anale.
Uno studio condotto dal The Journal of Sexual Medicine, in cui hanno partecipato ricercatori dell'Indiana University, ha dimostrato che il sesso non penetrativo è la forma di sessualità più praticata da parte degli uomini bisessuali, mentre il sesso anale è risultata la pratica meno diffusa.Anche se le malattie sessualmente trasmissibili possono essere contratte anche attraverso il rapporto sessuale senza penetrazione, il sesso non penetrativo può essere praticato come forma - almeno parziale - di sesso sicuro, in quanto vi è una minore probabilità che fluidi corporei (principale fonte di trasmissione d'infezioni d'origine sessuale) vengano scambiati tra i partner.
Anche se il sesso non penetrativo è di solito definito come escludente la penetrazione, alcuni atti sessuali non penetranti possono avere anche componenti penetrative: il sesso orale ad esempio, che può includere la carezza orale dei genitali, può altresì anche comprendere la penetrazione della bocca da parte del pene o la penetrazione orale della vagina..
La parola penetrazione o penetrante può anche essere limitata alla penetrazione pene-vagina, cosicché il termine "non penetrativo" verrebbe utilizzato specificamente per riferirsi ad un rapporto sessuale alternativo a quello denominato "sesso vaginale"Altre definizioni limitano il termine "penetrativo" alla penetrazione da parte del pene, infine alcuni considerano gli atti sessuali non penetranti quelli che non comportano scambi potenziali di fluidi corporei.
Il termine petting pesante (heavy petting) copre una vasta gamma di attività preliminari, tipicamente coinvolge un certo stimolo genitale, ma non l'atto diretto del rapporto sessuale penetrativo.
Frottage è il termine generale indicante l'atto di sfregamento di qualsiasi parte del corpo, comprese le natiche, i seni, l'addome, le cosce, i piedi, le mani, le gambe e gli organi sessuali di una persona contro i genitali di un'altra persona; questo è fatto sia da nudi che da vestiti ed è più comunemente noto come humping o dry sex (sesso asciutto).
