Βέβαια, κάστρα αναφέρονται και στις αρχαίες εποχές, και ειδικά στον ελληνικό χώρο συναντώνται από τη μυκηναϊκή εποχή (αρχαιότερη πηγή τα Ομηρικά Έπη) ως "πτολίεθρα" (οχυρωμένες ακροπόλεις, εντός των περιτειχισμένων πόλεων). Αυτή η τακτική οχύρωσης πόλεων, και ειδικά του τμήματος της πόλης στο οποίο κατοικούσαν οι άρχοντες ως τελευταία γραμμή άμυνας, συνεχίστηκε από τους μυκηναϊκούς χρόνους μέχρι και τον 18ο αιώνα.
Ως Ευρωπαϊκή καινοτομία, τα κάστρα εμφανίστηκαν τον 9ο και 10ο αιώνα, μετά την πτώση της Καρολίγγειας δυναστείας, και την περιοχή της που αναδιανεμήθηκε ανάμεσα σε ανεξάρτητους λόρδους και πρίγκιπες. Οι ευγενείς αυτοί έκτισαν τα κάστρα ως μέσο ελέγχου της περιοχής γύρω τους, ως βάσης απ' όπου μπορούσαν να εκτελέσουν επιδρομές καθώς και να προστατευτούν από εχθρούς. Επίσης χρησιμοποιήθηκαν ως κέντρα διαχείρισης και σύμβολα ισχύος. Τα αστικά κάστρα χρησιμοποιούνταν για να ελέγξουν τον τοπικό πληθυσμό και τις σημαντικές εμπορικές διόδους, και αυτά της υπαίθρου ήταν τοποθετημένα κοντά σε περιοχές οι οποίες ήταν σημαντικές για την κοινότητα, όπως μύλοι και καλλιέργειες.
Πολλά κάστρα αρχικά χτίστηκαν με χρήση λάσπης και ξύλου, αλλά τα κύρια αμυντικά σημεία τους αργότερα αντικαταστάθηκαν με πέτρα.
