Este tipo de navegação foi utilizada com primazia pela humanidade, até o surgimento da navegação a vapor, originalmente usada como coadjuvante da primeira, até tornar-se o meio de propulsão exclusivo e majoritário a partir de 1845, com a construção do SS Great Britain.
Qualquer veleiro, é sempre constituído por uma parte flutuante, uma parte que lhe permite receber o vento e uma parte direccional, ou seja:
Casco - o que o permite flutuar.
A parte emersa, as obras mortas, para receber o vento, é formada pela:
Mastreação - conjunto dos mastros, vergas e paus;
Velame - conjunto de todas as velas.
A parte imersa, as obras vivas, para reforçar e dirigir, é constituída pela :
Quilha - a espinha dorsal da embarcação ;
Patilhão- peça fixa para equilibrar a embarcação;
Leme - serve a controlar a direcção da nave.
O casco é o invólucro exterior de qualquer embarcação da qual depende a sua flutuabilidade. Um casco pode ser dividido em três partes: Fundo - parte mais baixa do casco; Costado - parte lateral do casco; Encolamento - secção, geralmente curva, de junção entre o Fundo e o Costado.
A parte emersa também chamada de obras mortas é a parte do casco que fica acima da água e se encontra no convés.
Nomenclatura e localização do velame e da mastreação
A mastreação é composta pelo mastro, fixo à embarcação pelo estai e pelos brandais, e a sua inseparável retranca, no caso de uma monotipo ligeiro, pois que num grande veleiro refere-se ao conjunto dos mastros, vergas, cesto da gávea e paus de uma embarcação
O velame, o motor do veleiro, é composto pela vela grande - presa ao mastro e à retranca - a pela vela de estai - presa ao cabo que lhe deu o nome. Além destas velas de base pode também citar-se o Genoa e o Spinnaker (Balão).
