Il termine è usato generalmente in ambito zoologico sia per i vertebrati che per gli invertebrati.
Oltre che per la locomozione, la zampa è usata, a seconda dell' animale, anche per altre funzioni. Ad esempio il gatto usa le zampe per la pulizia personale mentre i primati sono dotati di vere e proprie mani al termine di entrambi gli arti con pollice opponibile, quindi dotate di capacità prensile. In molti animali la parte terminale della zampa assume forma idonea a distribuire il peso durante la locomozione e la corsa. La maggior parte degli animali è dotato di un numero pari di zampe.
