Οι άγγελοι αποτελούν υπερφυσικά όντα που συναντώνται σε πολλά θρησκευτικά συστήματα. Οι άγγελοι συνήθως αποτελούν τη μεσολαβητική βαθμίδα ανάμεσα στο βασίλειο του υπερβατικού και του κοσμικού. Στις δυτικές θρησκείες τα αγαθά πνεύματα αποκαλούνται άγγελοι, ενώ τα πονηρά δαίμονες.
Τα αόρατα όντα που διαβιβάζουν ειδήσεις ή λειτουργικά πνεύματαΣτην αρχαία Ελλάδα η έννοια άγγελος χαρακτήριζε κάποιον ο οποίος μετέδιδε ειδήσεις, πληροφορίες ή αγγελίες. Ο Όμηρος στα έργα του ήδη εμφανίζει τη λέξη με αυτή την έννοια, ενώ και οι Ηρόδοτος και Ξενοφών την χρησιμοποιεί για να περιγράψει ειδικούς απεσταλμένους μεταφοράς μηνυμάτων ή πληροφοριών. Επίσης οι άγγελοι χρησιμοποιούνται και σε άλλα καθήκοντα, όπως σύναψη συνθηκών ή είσπραξη χρημάτων. Ως θεϊκή ή υπερβατική παρουσία η έννοια άγγελος εμφανίζεται για πρώτη φορά στο πρόσωπο του Ερμή, ο οποίος προσφωνείται ως άγγελος της Περσεφόνης από τον Όμηρο. Επίσης κατά τον Πλάτωνα ο Κάτω Κόσμος έχει τους αγγέλους του, οι οποίοι καλούνται «άγγελοι καταχθόνιοι».
Στα Εβραϊκά η αντίστοιχη λέξη מלאך mal'akh χρησιμοποιείται για να δηλώσει είτε θείο είτε ανθρώπινο αγγελιαφόρο. Η λατινική εκδοχή, εντούτοις, διακρίνει τον θείο ή πνευματικό αγγελιαφόρο από τον άνθρωπο με τις έννοιες angelus (δάνειο από την Ελληνική γλώσσα) και legatus «απεσταλμένος».
