Als Infanterie bezeichnet man sich zu Fuß bewegende und kämpfende, mit Handwaffen ausgerüstete Soldaten der Kampftruppe der Landstreitkräfte. Obwohl der Begriff Infanterie sich erst in der frühen Neuzeit einbürgerte, wird er auch für entsprechende Soldaten früherer Epochen verwendet.
Infanterie ist einerseits abzugrenzen von unorganisierten Kämpfern zu Fuß wie Stammeskriegern, andererseits gegen Soldaten, die nicht zu Fuß kämpfen oder mit anderen Waffen ausgerüstet sind wie die Kavallerie oder in der Neuzeit die Panzertruppe. Die Bedeutung und das Ansehen der Infanterie wechselten stark im Lauf der Geschichte. Sie bildete aber meist die Basis der Landstreitkräfte. Ab der Zeit der stehenden Heere wurde in der Masse Linieninfanterie aufgestellt.
Von der Linieninfanterie ist die Leichte Infanterie und vormals die Dragoner abzugrenzen, mit Pferden als Transportmittel beweglich gemachte Infanterie, die zum Kampf absaß.
Für mit Kraftfahrzeugen organisatorisch beweglich gemachte Infanterie wird wie in der Wehrmacht, nachfolgend auch in der Bundeswehr, der Begriff Infanterie (mot.) benutzt. Diesem sind die Bezeichnungen Grenadiere (mot), in der Neuzeit heute Jäger oder Füsiliere gleichzusetzen. Grenadiere und Jäger unterscheiden sich meist durch die Ausstattung mit Transportpanzern wie dem GTK oder mit (geschützten) Radfahrzeugen.
