Castelo (em latim: castellum) é um tipo de estrutura fortificada, construída na Europa e Oriente Médio durante a Idade Média pelos nobres europeus. A palavra castelo é definida pelos estudiosos, como sendo a residência particular fortificada de um lorde ou nobre, sendo diferente de palácio, que não é fortificado; é diferente também de fortaleza, que nem sempre é a residência da nobreza; e é também diferente de um assentamento fortificado, que era uma estrutura de defesa coletiva, embora existam muitas semelhanças entre todos estes tipos de construção. O uso do termo tem se modificado ao longo do tempo e tem sido aplicado a diferentes estruturas como os castros. Durante aproximadamente novecentos anos em que os castelos foram construídos, tiveram uma grande variedade de formas, com muitas características diferentes, tais como defesas por muralha, e seteiras, que eram as mais comuns.
Uma inovação europeia, foram os castelos originados depois da queda do Império Carolíngio no século X, cujo território foi dividido entre lordes e príncipes. Eram construídos castelos para controlar a área circunvizinha a eles. Eram estruturas tanto defensivas como ofensivas, formando assim bases a partir das quais poderiam partir as invasões, bem como a proteção contra inimigos. Embora tivessem uma estrutura estritamente militar, frequentemente enfatizada pelos estudiosos, também serviram como centros de administração e símbolos de poder. Os castelos urbanos eram pontos estratégicos para dominar a população local e para marcar importantes rotas de viagem. Os castelos rurais eram normalmente localizados próximos a recursos que eram parte integrante da vida na comunidade, como moinhos e terras férteis.
