Penélope (em grego: Πηνελόπη, transl.: Pēnelópē), na mitologia grega, é esposa de Ulisses, filha de Icário e de Periboea.
Por dez anos, Penélope esperou a volta de seu marido da Guerra de Troia. A longa viagem de retorno de Ulisses é o tema da Odisseia, de Homero.
Seu pai, um corredorcampeão não iria permitir que ninguém se casasse com sua filha, a menos que pudesse vencê-lo em uma corrida. Ulisses o fez e casou-se com Penélope. Depois que eles se casaram, Icarius tentou convencer Ulisses a permanecer em Esparta. Ele saiu com Penelope, mas Icário seguiu-os, implorando sua filha para ficar. Ulisses disse que ela devia escolher se desejava ficar com o pai ou com o marido. Penélope não respondeu, mas modestamente cobriu o rosto com um véu. Icário entendeu corretamente que isso era um sinal de sua vontade de sair com Odisseu, deixou-os ir e ergueu uma estátua de Aidos (modéstia) no local.
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