Existem vários exemplares de estátuas no Antigo Egito e na Grécia Antiga, em argila ou pedra, mas foram com os romanos as primeiras tentativas bem sucedidas de utilizar este tipo de estátua numa escala heroica, grandiosa, permitida pelo bronze, num pedestal isolado e alto, para enfatizar simbolicamente que o poder do imperador provinha do respeito da classe equestre equites.
Estas estátuas eram muito populares, mas raramente sobreviviam muito tempo, pois era prática comum derretê-las e reutilizar o material em novas estátuas, sinos ou moedas.
Nas últimas fases do império, a seguir à conversão ao catolicismo e na Idade Média, muitas foram derretidas por se pensarem que eram ídolos pagãos. Talvez a única sobrevivente, a estátua equestre do imperador Marco Aurélio, preservada até hoje nos Museus Capitolinos, em Roma, só não foi derretida por se pensar que era uma representação do imperador Constantino, o primeiro imperador católico. Apoiada em três pés, o cavalo e seu cavaleiro, em bronze, demonstram toda a maestria dos antigos artistas.
Nenhuma estátua equestre fora fundida na Europa após a queda do Império Romano do Ocidente, até que Donatello trabalhasse na estátua do condottiere Gattamelata, em Pádua (c.1450), inspirada pela estátua de Marco Aurélio, com seu cavalo parecendo avançar a passo, numa composição que inspirou todas as estátuas posteriores e reintroduziu o costume.
Leonardo da Vinci sonhou por vários anos construir a sua, tendo feito o modelo, depois destruído, mas nunca conseguiu o patrocínio necessário.Pietro Tacca, antigo aprendiz de Giambologna, foi comissionado para executar a estátua de Filipe IV de Espanha, em 1640, onde o cavalo se apóia nas patas traseiras (e discretamente, na própria cauda), feito nunca antes realizado em uma estátua em escala grande (chamada também de escala heróica). Ela foi feita na Itália e despachada de navio para Madri.
