A palavra também descreve o tipo de apresentação feita por esses artistas, normalmente uma série de atos coreografados à músicas. Um circo é organizado em uma arena - picadeiro circular, com assentos em seu entorno, enquanto circos itinerantes costumam se apresentar sob uma grande tenda ou lona.
Dos chineses aos gregos, dos egípcios aos indianos, quase todas as civilizações antigas já praticavam algum tipo de arte circense há pelo menos mil anos, todavia, o circo como se conhece hoje só começou a tomar forma durante o Império Romano. O primeiro a se tornar famoso foi o Circus Maximus, que teria sido inaugurado no século VI a.C., com capacidade para 150 mil pessoas. A atração principal eram as corridas de carruagens, mas, com o tempo, foram acrescentadas as lutas de gladiadores, as apresentações de animais selvagens e de pessoas com habilidades incomuns, como engolidores de fogo. Destruído por um grande incêndio, esse anfiteatro foi substituído, em 40 a.C., pelo Coliseu, cujas ruínas até hoje compõem o cartão postal número um de Roma. A Roma por sua vez, tem papel muito importante na história do circo.Com o fim do império dos Césares e o início da era medieval, artistas populares passaram a improvisar suas apresentações em praças públicas, feiras e entradas de igrejas. "Nasciam assim as famílias de saltimbancos, que viajavam de cidade em cidade para apresentar seus números cômicos, de pirofagia, malabarismo, dança e teatro".
Tudo isso, porém, não passa de uma pré-história das artes circenses, porque foi só na Inglaterra, no século XVIII, que surgiu o circo moderno com seu picadeiro circular e a reunião das atrações que compõem o espetáculo ainda hoje.
