Existem duas possibilidades comumente aventadas para se explicar a origem do termo "capoeira":
derivaria do cesto homônimo utilizado pelos escravos para transportar as aves capadas até os mercados onde elas seriam comercializadas: os escravos, no caminho até os mercados, se distrairiam com movimentos de luta, originando, assim, a denominação "capoeira" para os movimentos praticados;
derivaria do termo tupi kapu'era, que significa "o que foi mata", através da junção dos termos ka'a ("mata") e pûera ("que foi"). Refere-se às áreas de mata rasteira do interior do Brasil onde era praticada agricultura indígena. Acredita-se que a capoeira tenha obtido o nome a partir destas áreas que cercavam as grandes propriedades rurais de base escravocrata. Capoeiristas fugitivos da escravidão e desconhecedores do ambiente ao seu redor frequentemente usavam a vegetação rasteira para se esconderem da perseguição dos capitães do mato.
Considera-se que a capoeira tenha surgido em fins do século XVI no Quilombo dos Palmares, situado na então Capitania de Pernambuco.A partir do século XVI, Portugal começou a enviar escravos para o Brasil, provenientes primariamente da África Ocidental. Os povos mais frequentemente vendidos no Brasil faziam parte dos povos iorubá, jeje e hauçá e do grupo banto (incluindo os congos, os quimbundos e os Kasanjes), provenientes dos territórios localizados atualmente em Angola e Congo.[carece de fontes?]No século XVII, era costume dos povos pastores do sul da atual Angola, na África, comemorar a iniciação dos jovens à vida adulta com uma cerimônia chamada n'golo (que significa "zebra" em quimbundo).[carece de fontes?] Durante a cerimônia, os homens competiam numa luta animada pelo toque de atabaques em que ganhava quem conseguisse encostar o pé na cabeça do adversário.[carece de fontes?] O vencedor tinha o direito de escolher, sem ter de pagar o dote, uma noiva entre as jovens que estavam sendo iniciadas à vida adulta.[carece de fontes?] Com a chegada dos invasores portugueses e a escravização dos povos africanos, esta luta foi introduzida no Brasil..