Het onderscheid tussen steden en dorpen wordt meestal gemaakt op grond van de grootte (het aantal inwoners) of het voorzieningenniveau. Waar dorpen zich kenmerken door een landelijk karakter, weinig voorzieningen en een hechte gemeenschap, zijn steden dichter bevolkt, bezitten meer voorzieningen (scholen, ziekenhuizen, een schouwburg, grotere stations etc.), en kennen geen hechte gemeenschap ("opgaan in de massa"). Inwoneraantallen zijn als maatstaf sterk afhankelijk van de algehele bevolkingsdichtheid van een gebied: zo zal een plaats met zo'n 1000 inwoners in Tsjaad al een stad zijn, terwijl daar in Japan ten minste 50.000 inwoners voor nodig zijn.
In het middeleeuwse Europa gold een andere definitie: steden waren plaatsen met stadsrechten, zoals het hebben van een stadsmuur en het hebben van een eigen rechtspraak en het heffen van belastingen. In sommige landen, zoals België en Duitsland, hebben zulke plaatsen een bijzondere juridische status als stad, ook al houdt die status vaak niet meer in dan dat de plaats of gemeente zich officieel 'stad' mag noemen. In Nederland is dat niet meer het geval, maar worden plaatsen als Klundert, Sloten, Hindeloopen en Stavoren, die volgens de moderne definitie dorpen zijn, in hun historische context steden genoemd.
De algemeen geaccepteerde theorie omtrent het ontstaan van de eerste nederzettingen is dat dit plaats heeft gevonden na de neolithische revolutie. Deze stelt dat het ontstaan van landbouw geleidelijk een sedentair bestaan voor de mens, die tot dan toe als jager-verzamelaar leefde, mogelijk maakte; eerst in de vorm van kleine dorpen, later, toen de voedselopbrengsten hoog genoeg waren dat zij enige specialisatie onder de dorpelingen toeliet, in de vorm van steden.
Een minder geaccepteerde theorie stelt nadrukkelijk dat er een sedentaire ontwikkeling plaatsvond vóór de landbouwrevolutie.
