Manieren om een diep varende onderzeeboot op te sporen zijn met behulp van actieve ("pingen") of passieve (luisteren) sonar, of door het meten van storingen in het aardmagnetisch veld (Magnetic Anomaly Detection - MAD). Een onderzeeboot die aan de oppervlakte of nog heel dicht daaronder vaart is op de radar zichtbaar en op geringe diepte ook nog met het oog, vooral vanuit de lucht. Het opsporen, aanvallen en vernietigen van onderzeeboten wordt onderzeebootbestrijding (Engels: Anti-Submarine Warfare; ASW) genoemd.
Van Alexander de Grote gaat het verhaal dat hij (300 v.Chr.) al afdaalde in een duikerklok naar de bodem van de zee. Of dat op waarheid berust is niet zeker. Vaststaat dat duikerklokken en vergelijkbare vindingen al lang bekend zijn, onder andere bij parelduikers.
Het eerste gedocumenteerde vaartuig dat werkelijk onder water voortbewoog is ontworpen en gebouwd door de Nederlandse uitvinder Cornelis Drebbel.
