十字軍（じゅうじぐん、ラテン語: cruciata、フランス語: croisade、英語: crusade）とは、中世に西欧カトリック諸国が聖地エルサレムをイスラム教諸国から奪還することを目的に派遣した遠征軍のことである。
一般には、上記のキリスト教勢力による対イスラム遠征軍を指すが、キリスト教異端に対する遠征軍（アルビジョア十字軍）や北欧や東欧の非キリスト教圏に対する征服戦争（北方十字軍）などにも「十字軍」の名称は使われている。
実態は必ずしも「キリスト教」の大義名分に当て嵌まるものではなく、中東に既にあった諸教会（正教会・東方諸教会）の教区が否定されてカトリック教会の教区が各十字軍の侵攻後に設置されたほか、第4回十字軍や北方十字軍などでは、正教会も敵として遠征の対象となっている。また、目的地も必ずしもエルサレム周辺であるとは限らず、第4回以降はイスラム最大勢力であるエジプトを目的とするものが多くなり、最後の十字軍とされることもある第8回十字軍は北アフリカのチュニスを標的としている。
なお、本項では十字軍の回数を8回とする。解釈によってその回数には差異がある。第1回から第4回までは多くの歴史記述で共通であるが、たとえば第5回（1218年-）を数えない説があったり、第6回（1228年-）は破門された神聖ローマ皇帝による私的な十字軍（フリードリヒ十字軍）として数えない例もあった。1270年の聖王ルイの出征まで8回（または7回）とすることが多いが、異論もある。回数で名付けられている主要な十字軍の他、個々の諸侯が手勢を引き連れて聖地に遠征する小規模な十字軍も多く存在した。また、巡礼で聖地に到着した騎士や兵士が現地でイスラム勢力との戦闘に参加するのも、聖地にそのまま住みついた騎士らや聖地で生まれ育った遠征軍の末裔らが作る十字軍国家が継続的にイスラム諸国と戦うのも、十字軍である。その他、第1回十字軍時の庶民十字軍、少年十字軍、羊飼い十字軍などの大小の民衆十字軍が起こっているものの、大部分は聖地にたどり着けていない。
「十字軍」という言葉が使われ始めたのは、いわゆる第1回十字軍から約1世紀後で、当初は、旅（ラテン語：iter）、巡礼（ラテン語：peregrinatio）等と呼ばれており、12世紀のキリスト教の巡礼につかわれる用語と区別がつかないものであった。中東の人々からは、Franks（フランク人達） や イフランキ（アラビア語: الإفر）、ルーム（アラビア語: الروم、ローマ人達） などと呼ばれていた。
