Nella storia dell'architettura le torri hanno avuto in tutto il mondo un particolare rilievo, come elementi sia funzionali (di vedetta o di avvistamento, campanili, minareti, torri dell'orologio, torri del vento, ecc.) sia di prestigio (casatorre, torre gentilizia, ecc.), spesso fondendo in un unico elemento due o più caratteristiche di fruizione.
Le torri esistevano già nel mondo mesopotamico, greco e romano, come punti di osservazione strategici in corrispondenza dei tracciati di mura e fortificazioni. In Mesopotamia esistevano anche le ziqqurat con funzioni religiose, mentre nell'antico Egitto i templi avevano dei piloni. Della costruzione e della struttura delle torri tratta l'architetto romano Vitruvio (De Architectura, I, 10). A Roma le Mura Aureliane possiedono notevoli torri, mentre nella preistoria europea sono da menzionare le torri nuragiche dell'età del bronzo in Sardegna.
Nel mondo islamico le moschee furono costruite con i minareti che hanno una struttura a torre di diversa forma, anche a spirale come quella di Samarra in Iraq.In India furono costruite le stupa, torri buddhiste utilizzate come santuari per contenere le reliquie dei monaci. E pare che dalle stupa in India nacquero poi le pagode, di forma quadrangolare o ottagonale, multipiano, con ogni piano dotato di un tetto a spiovente con gli angoli rivolti verso l'alto. Poi, a mano a mano che il Buddhismo si diffuse in tutta l'Asia, la pagoda si liberò del suo originario significato di tomba e gli stili divennero sempre più originali.Il periodo di maggior diffusione delle torri in Europa, però, è stato sicuramente il Medioevo, quando vennero sfruttate, grazie alle loro caratteristiche difensive, anche per esigenze abitative: le torri permettevano infatti a ciascuna famiglia di proteggersi dai nemici presenti nella città stessa (si pensi alle lotte tra guelfi e ghibellini), ricorrendo ad alcuni precisi accorgimenti. Prima di tutto, attraverso vani di accesso (in genere fori nel pavimento muniti di botole) rialzati, rispetto alla quota del piano campagna, a livelli abbastanza elevati da potervi accedere esclusivamente tramite scale a pioli, rimovibili all'occorrenza.
