È un importante centro della regione storica dell'Estremadura all'estremo nord della Serra dello stesso nome, in un paesaggio che comprende pareti rocciose e lussureggianti giardini. Dal 1995 il paesaggio culturale di Sintra fa parte della lista dei patrimoni dell'umanità.
Per la sua bellezza e austerità, nell'Ottocento fu molto amata da artisti e scrittori europei come Hans Christian Andersen, che la definì “il posto più bello del Portogallo ” o il poeta tragico inglese Lord Byron, che in "Childe Harolde's Pilgrimage" la definisce " giardino dell'Eden" ("Cintra's glorious Eden intervenes in variegated maze of mount and glen").
Già insediamento arabo, fu faticosamente ripreso nella prima fase della reconquista promossa dai re delle Asturie, trovandosi all'inizio dell'XI secolo al limite del regno del Portucale.
Il 30 agosto 1808, nel Palazzo di Queluz, sito nell'omonima freguesia di Sintra, venne siglata fra il generali inglesi Sir Harry Burrard, 1º baronetto di Lymington (1755-1813) e Sir Hew Dalrymple, 1º baronetto di High Mark (1750–1830), ed il generale francese Junot, la controversa Convenzione di Sintra, con la quale gl'inglesi accettavano la resa francese dopo la sconfitta francese a Vimeiro ad opera di lord Wellington e s'impegnavano a rimpatriare il contingente francese (oltre 20.000 fra soldati ed ufficiali) con navi inglesi.
Fu residenza estiva dei re portoghesi ed è composta da tre distinte parti: São Pedro, centro commerciale, Estefania con la stazione ferroviaria e un grande parco pubblico, Vila Velha con il grande palazzo reale.
Il Palácio da Pena In origine era un monastero abitato da monaci poi abbandonato nel 1775 a causa degli ingenti danni subiti dal terremoto. Fu ricostruito nel 1840-50 su progetto dell' architetto Ludwig von Eschwege per il principe consorte Ferdinando di Coburgo Gotha marito di Maria II del Portogallo regina del Portogallo dal 1826 al 1828. Nelle sue parti si mescolano tutti gli stili: arabo, gotico, manuelino, rinascimentale, barocco ; il grande parco all'inglese intorno al castello è ricchissimo ed è stato celebrato dal musicista Richard Strauss; fa parte del parco anche la Cruz Alta che con i suoi 529 metri di altitudine è il punto più alto della Sierra di Sintra.
