La lancia da cavalleria (dal latino lancea; lance in lingua inglese) era l' arma inastata primaria in dotazione alle forze di cavalleria pesante dell' Età Antica e del Medioevo. In pratica, si trattava di una lancia normalmente più lunga della variante in uso alla fanteria, spesso dotata di particolari accorgimenti volti a facilitarne l'utilizzo da parte del cavaliere : una punta per ogni estremità, qualora una delle due si spezzasse durante la carica; padiglione paramano, ecc.
Fu durante il Medioevo, periodo storico culturalmente, oltre che militarmente, dominato dalla figura del cavaliere, che la lancia arrivò alla sua forma definitiva, la lancia da giostra. Nel XIV secolo l' arma aveva lunghezza di oltre 4 metri, astile in legno, paramano metallico a forma di campana sopra l'impugnatura, anello d'aggancio alla resta applicata sulla corazza dell'utente e punta cuspidata in metallo di circa 20 cm. Sviluppata sia a fini bellici che a fini ludico-sportivi per l'utilizzo nelle giostre, da cui il nome, la lancia presentava anche un variante, "lancia cortese", più fragile e priva di punta, o dotata di smussata, per salvaguardare l'incolumità del bersaglio. L'intera superficie dell' arma era spesso decorata a colori vivaci, mentre un pennone con le insegne nobiliari (v. araldica) del cavaliere era assicurato alla base della punta metallica.
Arma per antomasia del cavaliere, la lancia diede anche il nome alla specifica unità militare di base su cui si strutturavano gli eserciti del medioevo europeo.
A partire dal Rinascimento, la lancia perse il suo primato quale arma d' elezione della cavalleria pesante che la abbandonò in favore della pistola a ruota. Con il progredire dell' Età Moderna, la lancia, alleggeritasi rispetto al modello "pesante" della lancia da giostra, divenne arma distintiva di uno specifico corpo di cavalleria leggera, i Lancieri o Ulani.
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