Le yoga (sanskrit devanāgarī : योग ; « union, joug, méthode», « mise au repos ») est l'une des six écoles orthodoxes de la philosophie indienne āstika dont le but est la libération (moksha) du cycle des renaissances (samsara) engendré par le karma individuel. C' est une discipline visant, par la méditation, l'ascèse morale et les exercices corporels, à réaliser l'unification de l' être humain dans ses aspects physique, psychique et spirituel.
Le mot yoga se retrouve dans le Rig-Véda dont la composition remonte entre le XVe siècle av. J.-C. et Xe siècle av. J.-C.. Il n’y est toutefois pas employé au sens de la discipline spirituelle qui nous concerne ici, mais dans d’autres sens, tel qu’attelage, etc., bien que certains, comme Tara Michael, réinterprètent ces termes en ce sens. Ce n' est qu'à partir de certaines Upanishads tardives, telle que la Shvetashvatara-upanishad qu'il est mentionné. C' est entre le IIe siècle av. J.-C. et le Ve siècle que Patañjali codifie la philosophie du yoga en rédigeant les Yoga Sūtra, texte de référence et synthèse de toutes les théories existantes.
Les quatre voies (mārga) traditionnelles majeures de yoga sont le jnana-yoga, bhakti-yoga, karma -yoga et raja-yoga.
