Elle est composée de cinq livres désignés en hébreu par un des premiers mots du texte et traditionnellement en français : la Genèse (Berēshīṯ : Commencement), l'Exode (Shemōṯ : Noms), le Lévitique (Wayyiqrā' : Et il appela), les Nombres (Bamiḏbar : Dans le désert ), le Deutéronome (Devarim/ Deḇārīm : Paroles ).
La Torah sert de charte historique et doctrinale au judaïsme orthodoxe. Elle contient, selon la tradition juive, 613 commandements et comporte, outre la composante écrite (hébreu : תורה שבכתב, Tōrā sheBikhtāḇ : « Torah écrite »), une dimension orale (hébreu : תורה שבעל פה, Tōrā sheBeʿal Pe : « Torah orale »), ultérieurement compilée dans le Talmud et la littérature midrashique.
Le christianisme appelle Pentateuque les livres traditionnellement attribués à Moïse, terme d'origine grecque Πεντάτευχος qui signifie « Les cinq livres ». Il les reconnaît comme faisant intégralement partie des Écritures canoniques (« Ancien Testament »), bien qu'il en ait partiellement abandonné les préceptes rituels et qu'il ne reconnaisse pas d'autorité aux enseignements rabbiniques. Le christianisme soutient en effet que le message du Christ diffusé par le Nouveau Testament conduit à l'accomplissement de la Torah (Matthieu 5, 17-20), désormais objet d'une observance intériorisée et d'une interprétation allégorique, comme l'attestent les écrits de Paul de Tarse dès le milieu du Ier siècle ( Première épître aux Corinthiens).
La Torah est aussi reconnue par l' islam, selon lequel elle aurait cependant été falsifiée.
La Torah désigne stricto sensu la première section du Tanakh — les cinq premiers livres de la Bible hébraïque — mais le terme est également employé pour désigner tant la loi écrite (Tōrā sheBikhtāv) que la loi orale (Tōrā sheBeʿal Pe), qui contient un ensemble d'enseignements religieux juifs, incluant le Talmud ( étude ), lui-même formé de la Mishnah (répétition), de la Guémara, du Midrash ( récit ), et d'autres.
La Torah fut, selon la tradition, dictée à Moïse par Dieu sur le Mont Sinaï.