La referencia más antigua a estos edificios se encuentra en la Biblia: el episodio de la torre de Babel, que se considera inspirada en los ziggurat mesopotámicos. En los limes fortificados del Imperio romano se construyeron turris y burgus, precedentes de las casas-torre medievales.[2][3] La Edad Media fue un periodo caracterizado por la construcción de torres militares y religiosas (tanto cristianas como musulmanas). En otras civilizaciones distintas de la occidental se construyeron también torres con similares formas y funciones (pirámides mesoamericanas, torres del silencio zoroastrianas, gopuram de la India, pagodas chinas, castillos japoneses, etcétera); en algunos casos incluso alguna ciudad antigua edificó sus viviendas en altura, como Shibam (Yemen), la Manhattan del desierto.
La capacidad evocadora de las torres las han hecho ser muy frecuentemente utilizadas en el arte, tanto en las artes visuales como en la literatura (Las dos torres de la serie de novelas El señor de los anillos de J. R. R. Tolkien), donde el arquetipo que simboliza una torre puede tener distintas simbologías, pero siempre vinculadas al aislamiento: torre de marfil,[4] cuando es positivo, o bien opresión y cárcel, especialmente por la trascendencia histórica de la función represora de muchas torres, identificadas con el poder (la Torre de Londres, las torres de La Bastilla).
Las torres son un elemento esencial para la arquitectura militar, tanto como parte de un circuito fortificado como aisladas.
En la terminología de las construcciones militares romanas, la palabra castrum designa a los campamentos romanos, que se rodeaban de una empalizada y que se reforzaban con torres (cuando se hacían estables los elementos constructivos podían pasar a hacerse en piedra); mientras que las palabras turris y burgus designan a torres aisladas, como las que vigilaban el limes (frontera exterior del Imperio). Una tipología similar tuvieron posteriormente las torres denominadas mota castral y las casas-torre.
