Originalmente, en la Antigüedad clásica, se las representaba como seres híbridos con rostro o torso de mujer y cuerpo de ave (similares al Ba de la mitología egipcia) que habitaban en una isla rocosa; a partir de la Edad Media adquirieron apariencia pisciforme: hermosas mujeres con cola de pez en lugar de piernas que moraban en las profundidades. En ambos casos se les atribuía una irresistible voz melodiosa con la que atraían locamente a los marineros. Las sirenas son doncellas marinas que engañan a los navegantes con su gran belleza y la dulzura de su canto ; de la cabeza al ombligo tienen cuerpo de virgen y forma semejante al género humano, pero poseen una escamosa cola de pez, que siempre ocultan en el mar.
Debido a esa doble forma con que se han presentado a lo largo de la historia, muchas lenguas no latinas distinguen la sirena clásica mujer - ave (inglés siren, alemán Sirene) de la sirena con cola de pez (inglés mermaid, alemán Meerjungfrau), tratándose de hecho de dos criaturas diferentes.
En el marco de la mitología clásica, las sirenas son criaturas ligeramente difusas debido al remoto trasfondo de su origen, probablemente ligado al mundo de los muertos. Se trataba de seres con cuerpo de pájaro y rostro o torso de mujer, poseedores de una voz musical prodigiosamente atractiva e hipnótica con la que embrujaban a los navegantes que pasaban junto a sus costas y los conducían a la muerte. La tradición las hacía habitar en una isla rocosa del Mediterráneo frente a Sorrento, en el litoral de la Italia meridional (en ocasiones identificada con la isla de Capri ).
Distintos relatos las hacen descender de los dioses fluviales Aqueloo —una versión las hacía proceder de su sangre cuando ésta fue derramada por Heracles — o Forcis, sea sin intervención femenina o con la de las musas Estérope, Melpómene o Terpsícore, relacionadas con el canto y el baile. Su número es también impreciso, contándose entre dos y cinco. Los nombres registrados incluyen Agláope (la de bello rostro), Telxiepia ( de palabras aclamantes) o Telxínoe (deleite del corazón ), Pisínoe (la persuasiva), Parténope (aroma a doncella ), Ligeia ( empleado luego por Edgar Allan Poe para el célebre cuento homónimo sobre una mujer de mortal belleza ), Leucosia (ser puro), Molpe (la musa), Radne (mejoramiento) y Teles (la perfecta). En ocasiones se les atribuye el uso de instrumentos musicales como la flauta o la lira además de la voz.
