Este modo de construcción ha respondido a varias restricciones para construir un puente :
franquear un obstáculo, como un río, cuando no es posible usar cimbras ni andamios apoyándose en el suelo durante la construcción para limitar el coste de la construcción, y mitigar el riesgo en caso de inundaciones;
continuidad de un puente de varios tramos, para limitar su deformación en el caso de una construcción metálica en celosía sometida a cargas pesadas en el caso de puentes de ferrocarril.El interés de un viga continua se demostró a principios del siglo XIX, pero fue necesario encontrar una solución para resolver dos problemas:
cómo asumir los efectos de la dilatación debida a las variaciones de temperatura mientras se asegura la entrega de las fuerzas longitudinales y transversales,
cómo asegurar la resistencia de la estructura en caso de asentamiento de uno de los apoyos.El primer puente en ménsula moderno fue inventado por Heinrich Gerber para la construcción del puente ferroviario de Hassfurt, en 1866-1867. Él patentó este tipo de puente en ménsula en celosía llamada «ménsula Gerber» en 1866.
Se trata de una superestructura con pilonas bi-articuladas cuyos tramos laterales están en voladizo. Un tramo central puede descansar sobre los extremos en voladizo. Este tipo de puente en voladizo tiene una estructura no continua pero al colocar las articulaciones en los puntos de momentos de flexión nulos bajo la carga del peso propio, se encontraba en la estructura una distribución de solicitaciones idénticas a las de un puente continuo.
El más largo de estos puentes es el puente de Quebec (1971), con un tramo de 548,64 m, seguido por el puente de Forth que consta de dos tramos de 521,21 m.
Un puente puede ser construido en ménsula o en voladizo para evitar los apoyos de una cimbra compleja o en una zona de difícil acceso, pero esta disposición de la estructura es provisional y cesa después del enclavado del tramo.
