Surgieron en la Edad Antigua, con el inicio de la historia, en todas las civilizaciones; albergando acontecimientos y protagonizando procesos políticos, sociales y económicos de trascendencia histórica.
En el Antiguo Régimen europeo los palacios eran las residencias reales, las de la nobleza y del alto clero ; aunque también de los burgueses enriquecidos. Se construían, amueblaban y decoraban con los criterios del gusto artístico más exigente y el mayor lujo, contribuyendo a fijar los estilos artísticos de cada época.
En la Edad Contemporánea muchos palacios han sido transformados para otros usos, como parlamentos o museos. El término se emplea también habitualmente para denominar nuevas construcciones de edificios públicos especialmente lujosos que funcionan como hitos urbanos; sea cual sea su uso, siendo un caso extremo las lujosas estancias palaciegas que en realidad son pasillos del Metro de Moscú, construido en la época estalinista con explícita referencia a los palacios zaristas.
La palabra castellana "palacio" proviene de la latina Palatium, y esta del topónimo de una de las siete colinas de Roma, el Palatium o Palatinus Mons ("Monte Palatino"). El palacio original sobre el Monte Palatino era la residencia del emperador romano, mientras que el Capitolium o Mons Capitolinus ("Capitolio" y "Monte Capitolino") era la sede del Senado y los núcleos religiosos de Roma. Aunque la ciudad creció más allá de las siete colinas, el Palatino siguió siendo el área residencial más prestigiosa. César Augusto vivió allí en una vivienda intencionalmente modesta (la Domus Augustea, construida sobre la cabaña de Rómulo y junto al Lupercal —la cueva donde la loba amamantó a Rómulo y Remo —), distinguida de la de sus vecinos sólo por dos árboles de laurel flanqueando la entrada frontal, como un símbolo de triunfo otorgado por el Senado.
