Una posible clasificación de los molinos hidráulicos se puede hacer «en función de la posición de la rueda ». Así, en los modelos del tipo aceña con la rueda vertical sobre un eje horizontal, se encuentran el de rueda vitruviana; el de rueda gravitatoria o de cangilones; y los molinos o aceñas flotantes.
En cuanto a los modelos de eje vertical con la rueda horizontal o “rodeznos”, se pueden clasificar:
Molino de canal
Molino de cubo
Molino de “regolfos” con cubos
Molino de mareas y
Molino de turbinas.
En su planteamiento y estructura más elemental, el molino hidráulico se alimenta de la corriente de agua (por lo general un río ) desviada por medio de un canal o azud hacia un depósito o cisterna abierta.[a] Allí la fuerza del agua empujará la turbina elemental o la estructura de noria ejerciendo su presión hidrográfica sobre las aspas de la rueda, que hará girar el eje que, a su vez, pondrá en acción la maquinaria de la estructura. Ejercida su presión sobre la rueda hidráulica, el agua saldrá del molino regresando al curso fluvial o aprovechándose por un nuevo azud o canal para consumo, regadío, etc.
Se llama “ molino griego” al que dispone de una rueda horizontal a la superficie del agua enhebrada en un eje vertical, y “ molino romano” al que tiene una rueda vertical que gira en un eje horizontal. Se considera el modelo hidráulico griego el más antiguo, con el inconveniente de rendimiento de que necesita mayor fuerza y velocidad del agua. Los molinos de tipo romano, con una maquinaria más complicada en el conjunto de sus engranajes, consiguen transferir la energía desde el eje de giro vertical al horizontal que moverá a su vez la rueda molinera.
Considerada como el ingenio más antiguo para el aprovechamiento de la energía del agua, la rueda hidráulica o rueda de noria, es una estructura circular, compuesta por una sucesión de palas o recipientes (arcaduces o cangilones en su origen alfarero), dispuestos siguiendo el principio del rosario hidráulico. El agua que llega hasta la rueda impulsa las palas y/o llena los recipientes que luego desaguarán en el canal o el azud de recogida.
El historiador británico de tecnología, M. J. T. Lewis dató la aparición de la rueda hidráulica de eje vertical a principios del tercer siglo antes de la era común,[b] y la de eje horizontal cerca del año 240 a. C. También señala como lugares de invención Mesopotamia y Alejandría. Para ello tomó en cuenta evidencia indirecta del trabajo del griego Apolonio de Pérgamo. Por su parte, el geógrafo griego Estrabón habla de la existencia de una rueda hidráulica antes del año 71 a.
