Los Diez Mandamientos aparecen dos veces en la Biblia hebrea: en los libros de Éxodo y Deuteronomio. De acuerdo a la historia narrada en el libro de Éxodo, Dios escribió estos mandatos en dos tablas de piedra, las que dio a Moisés en el Monte Sinaí; según el relato, cuando bajaba del monte, vio al pueblo que estaba adorando un becerro de oro y enfurecido las rompió. Posteriormente, pidió a Dios que perdonase al pueblo y sellase con él un «convenio» ( pacto o alianza); entonces, el Señor ordenó a Moisés que tomara dos lajas de piedra y en ellas quedaron escritos los Diez Mandamientos del pacto, reconviniéndole que « no deben tolerar la desobediencia».
En hebreo antiguo, los diez Mandamientos son llamados עשרת הדברים (transliterado Asereth ha-D'bharîm) y en hebreo rabínico, עשרת הדברות (transilterado como Asereth ha-Dibroth), ambos traducibles como «las diez palabras », «los diez dichos» o «los diez asuntos».
La expresión «Decálogo» deriva del griego δεκάλογος, dekalogos, que significa y se refiere a la traducción griega (en acusativo) δέκα λόγους, deka logous, «diez palabras », como aparece en la Septuaginta (abreviada como LXX) en Éxodo 34:28 y Deuteronomio 10:4.
Las tablas de piedra, al contrario de los mandamientos inscritos en ellas, son llamadas en hebreo לוחות הברית: Luchot HaBrit, que significa «las tablas del Pacto ».
Las Mitzvot (mandamientos divinos) contenidos en la Torá (Pentateuco) son muy numerosos, 613 de acuerdo con el cómputo judío, pero se le ha dado una significación especial a los que constituyen el tratado que Dios selló con el pueblo elegido en el curso del éxodo, escribiéndolos en tablas de piedra que entregó a Moisés en el monte Sinaí. El contenido de esos mandatos divinos se encuentra en varios pasajes del Pentateuco.
Las dos fuentes principales son Éxodo, 20: 2-17 y Deuteronomio, 5: 6-21.