El origen de tortas o panes con miel se remonta a la Antigua Roma Por otra parte los historiadores indican que el jengibre ha sido usado para condimentar comidas y bebidas desde la antigüedad. Se cree que el pan de jengibre fue introducido en Europa a finales del siglo XI, cuando los cruzados lo trajeron consigo desde el Oriente Medio. El jengibre no sólo agregaba sabor, sino que tenía propiedades que ayudaban a preservar el pan. Según cuenta una leyenda francesa, el pan de jengibre fue traído a Europa en el año 992 por el monje armenio Gregory de Nicopolis. Nicopolis vivió durante siete años hasta su fallecimiento en el 999 en Bondaroy, Francia, cerca de la ciudad de Pithiviers, donde enseñó a cocinar pan de jengibre a los sacerdotes y otros cristianos.
Una leyenda cristiana de la Edad Media, contada en el Evangelio de Mateo, indica que además del oro, el incienso y la mirra, ofrendados por los Reyes Magos al niño Jesús, el jengibre era uno de los regalos llevados por otro rey mago que no pudo completar el viaje a Belén.
El origen de las figuritas de pan de jengibre se remonta al siglo XV. El primer caso documentado de galletas de pan de jengibre en su forma actual corresponde a la corte de Isabel I de Inglaterra.
Nuremberg fue reconocida como la "capital mundial del pan de jengibre " cuando hacia el 1600 maestros panaderos y trabajadores especializados comenzaron a crear elaboradas figuras con pan de jengibre. Los cocineros medievales utilizaban moldes tallados en madera para crear sus diseños. Durante el siglo XIII, la costumbre se diseminó por Europa. Emigrantes alemanes llevaron la práctica a Suecia en el siglo XIII; existen registros de monjas suecas en la abadía de Vadstena, preparando pan de jengibre en 1444 para aliviar la indigestión. El endulzante tradicional es miel, el cual era el ingrediente que utilizaban los reposteros de Nuremberg. Las especias que se utilizan son jengibre, canela, clavo de olor, nuez moscada y cardamomo.
La elaboración de figuras de pan de jengibre se remontan al siglo XV, siendo una práctica muy difundida a partir del siglo XVI. El primer registro de bizcochos de pan de jengibre con forma de figuras humanas proviene de la corte de Isabel I de Inglaterra : ella mandó preparar figuras que se asemejaran a algunos de sus huéspedes más importantes.
En muchos países europeos, los panaderos que horneaban pan de jengibre eran panaderos especializados.
