Los juguetes pueden clasificarse de muchas formas, siendo la principal el Sistema ESAR. Sus siglas provienen del francés Jeu d’Exercice, Symbolique, d’Assemblage, de Règles. Este sistema diferencia el tipo de juego a nivel psicológico y físico en cuatro categorías:
Juego de ejercicio. Aquellos que consisten en repetir una acción con el objetivo de conseguir resultados inmediatos. Repetir acciones como morder, lanzar, chupar, golpear, manipular, balbucear, etc.; podrían ser consideradas juegos de ejercicio y se suelen realizar tanto con juguetes como sin ellos. Contribuyen al desarrollo de los sentidos, y la motricidad gruesa. Ayudan a comprender la consecución de la relación causa-efecto, a los primeros razonamientos, y al desarrollo del equilibrio.
