Enligt ITIS ingår i denna understam överklassen käklösa fiskar, samt de övriga klasserna benfiskar, broskfiskar, kräldjur, fåglar, groddjur och däggdjur. Ibland sammanfattas de fyra klasser som i namnet inte förfogar över ordet fiskar i en överklass med det vetenskapliga namnet Tetrapoda.
Enligt olika molekylära klockor skulle ryggradsdjuren ha uppstått innan den kambriska explosionen, men ännu har inga bevis för detta hittas i form av fossil. De tidigaste organismerna vilka har tolkats som ryggradsdjur kommer från den berömda Chengjiang-faunan, en kinesisk lagerstätte från äldre kambrium (atdaban), vilket är för ungefär 530 miljoner år sedan. Det är omineraliserade fossil av de två släktena Haikouichtys och Myllokunmingia, vilka har tolkats som nära släkt med nejonögonen. Det tidigaste mineraliserade ryggradsdjuret heter Anatolepsis och har hittast i bergarter från den mellersta delen av yngre kambrium, på Laurentia. De tidigaste konodonterna har man hittat i bergarter som är ungefär lika gamla. De dog dock ut i slutet av trias, för cirka 200 miljoner år sedan, och är inte någon förfader till dagens ryggradsdjur.
